3.7.1 Углы Кардана
Ориентация в углах Кардана выражается тремя числами 
, 
, 
. Она представляется как результат трех последовательных поворотов при переходе от ориентации OXYZ к ориентации OX''Y''Z'' (рис.6). Первый поворот выполняется вокруг оси OX на угол . Второй поворот выполняется вокруг оси OY' на угол . Третий поворот выполняется вокруг оси OZ'' на угол .
, , . Она представляется как результат трех последовательных поворотов при переходе от ориентации OXYZ к ориентации OX''Y''Z'' (рис.6). Первый поворот выполняется вокруг оси OX на угол . Второй поворот выполняется вокруг оси OY' на угол . Третий поворот выполняется вокруг оси OZ'' на угол .
Рис. 6. Углы Кардана