5.1.12 Угол между векторами

Значением датчика является угол между двумя векторами. Если необязательный именованный параметр axisDirection типа вектор не задан пользователем, то датчик выдает абсолютное значение угла в интервале [0, p]. Если параметр axisDirection задан пользователем, то датчик определяет угол поворота вектора Vector1 относительно вектора Vector2 вокруг оси, перпендикулярной этим двум векторам и направленной в сторону вектора axisDirection. При этом датчик выдает значение угла в интервале [-p, p]. Для корректности моделирования недопустим случай, когда угол между вектором axisDirection и плоскостью, образованной векторами Vector1 и Vector2, меньше десяти градусов.

Размерность значения датчика - [angle].

Датчик является дифференцируемым по параметрам положения механизма при выполнении следующих условий:

− задан вектор axisDirection;

− векторы прикреплены к звеньям, либо не зависят от параметров положения механизмов, т.е. во время движения механизма не меняют своего положения.

Рис. 132. Угол между векторами

Синтаксис метода создания

angleVV(Vector1, Vector2, axisDirection =...)

Обязательные позиционные параметры метода

vector Vector1

Первый вектор.

vector Vector2

Второй вектор.

Необязательные именованные параметры метода

axisDirection = vector

Направление оси измерения угла поворота.