5.1.18 Модуль момента
Значением датчика является абсолютная величина вектора момента, действующего на звено со стороны механической связи (силовой элемент, шарнир или программное движение). Момент приводится к точке, зависящей от заданного значения необязательного именованного параметра fixingPoint = … . Если параметр fixingPoint = lockPoint: или его значение не задано, то значением датчика является абсолютная величина вектора момента, приведенного к точке Point*. Если параметр fixingPoint = unlockPoint:, то значением датчика является абсолютная величина вектора момента, приведенного к точке Point.Если у датчика необязательный именованный параметр fixingPoint = lockPoint: или его значение не задано, то при переводе проекта из режима редактирования в режим исследования создается точка Point*, которая прикрепляется к звену Body. Точка Point* является копией заданной точки Point и совпадает с ней в момент создания.
Если точка Point не прикреплена к звену, то на виде проекта она не перемещается вместе с механизмом в процессе его движения. Копия точки Point* является внутренним системным объектом и не отображается на виде проекта.
Размерность значения датчика - [force length].
Датчик является не дифференцируемым по параметрам положения механизма.
Рис. 135. Абсолютная величина вектора момента от механической связи
Синтаксис метода создания
magnitudeM(FJM, Body, Point, fixingPoint=..., valueAveraging=...)
Обязательные позиционные параметры метода
force/joint/motion FJM
Имя механической связи (силового элемента, шарнира или программного движения).
body Body
Имя звена.
point Point
Исходная точка для приведения вектора момента, действующего на звено Body со стороны внешнего воздействия FJM. При необходимости создается копия этой точки Point* и прикрепляется к звену Body.
Необязательные именованные параметры метода
fixingVector = [lockVector:/unlockVector:]
Параметр определяет, какой из векторов используется для проекции. Им может быть исходный вектор или вектор, который создается по исходному вектору и прикрепляется к звену, определяемому по необязательному именованному параметру bodyFixVector. Положение исходного вектора относительно первого и второго звена может изменяться в процессе движения механизма. По умолчанию fixingVector = lockVector:.
fixingVector = lockVector:Для проекции используется вектор, который создается по исходному вектору и прикрепляется к звену, определяемому по необязательному именованному параметру bodyFixVector, при переводе проекта в режим исследования.
fixingVector = unlockVector:Для проекции используется исходный вектор, положение которого относительно первого и второго звена может изменяться в процессе движения механизма.
valueAveraging = scalar [-]Количество шагов интегрирования, используемых для усреднения значения. Значение 0 соответствует отсутствию усреднения. По умолчанию valueAveraging = 0.
Описание
При переводе проекта из режима редактирования в режим исследования, если именованный параметр fixingPoint = lockPoint: или его значение не задано, создается точка Point*, которая прикрепляется к звену Body. Точка Point* является копией заданной точки Point и совпадает с ней в момент создания. Вектор момента, действующего на звено Body со стороны внешнего воздействия FJM, приводится к точке Point*, затем вычисляется его абсолютная величина.
Если параметр fixingPoint = unlockPoint:, вектор момента, действующего на звено Body со стороны внешнего воздействия FJM, приводится к точке Point, затем вычисляется его абсолютная величина.