5.3.2 Дифференциальный канал
Данное программное движение моделирует регулирование характеристики 
в зависимости от текущего значения характеристики 
. Характеристики и представляют собой значения заданных датчиков. Размерности и должны совпадать. Характеристику будем называть регулируемой характеристикой, а характеристику - управляющим сигналом. Поведение регулятора (программного движения) в процессе движения механической системы определяется условием:
.Предполагается, что регулятор имеет собственные динамические (инерционные и демпфирующие) характеристики. На значение регулируемой характеристики могут быть наложены ограничения:
могут быть наложены ограничения:
;
;
.где 
, 
, 
, 
– заданные значения.
, , , – заданные значения.
Рис. 148. Дифференциальный канал
Динамические характеристики канала регулирования описываются следующим дифференциальным уравнением с ограничениями:
;
;
,где 
, 
, 
- значения самой регулируемой характеристики и ее производных по времени; 
- значение управляющего сигнала; 
- постоянные коэффициенты.
, , - значения самой регулируемой характеристики и ее производных по времени; - значение управляющего сигнала; - постоянные коэффициенты.Передаточная функция канала регулирования без учета ограничений на ускорение и скорость регулируемой характеристики, имеет следующий вид:
.Синтаксис метода создания
differential2(SensorY, SensorX, T2, T1, AYmax=…, AVmax=…, leftLimit=..., rightLimit=..., work=...)
Обязательные позиционные параметры метода
sensor SensorY
Датчик значения регулируемой характеристики.
sensor SensorX
Датчик управляющего сигнала.
scalar T2 [time]
Коэффициент при второй производной регулируемой характеристики в дифференциальном уравнении канала. В уравнении канала этот коэффициент используется во второй степени.
scalar T1 [time]
Коэффициент при первой производной регулируемой характеристики в дифференциальном уравнении канала.
Необязательные именованные параметры метода
AYmax = scalarОграничение на максимальное абсолютное значение ускорения регулируемой характеристики. Размерность значения ограничения должна быть равна размерности значения регулируемой характеристики деленной на время в квадрате. По умолчанию, если этот параметр не задан, предполагается, что ограничение на ускорение регулируемой характеристики отсутствует.
VYmax = scalarОграничение на максимальное абсолютное значение скорости регулируемой характеристики. Размерность значения ограничения должна быть равна размерности значения регулируемой характеристики деленной на время. По умолчанию, если этот параметр не задан, предполагается, что ограничение на скорость регулируемой характеристики отсутствует.
leftLimit = scalarЛевое ограничение значения регулируемой характеристики – минимально возможное значение. Размерность значения ограничения должна совпадать с размерностью значения регулируемой характеристики. По умолчанию, если этот параметр не задан, предполагается, что ограничение на минимальное значение регулируемой характеристики отсутствует.
rightLimit = scalarПравое ограничение значения регулируемой характеристики – максимально возможное значение. Размерность значения ограничения должна совпадать с размерностью значения регулируемой характеристики. По умолчанию, если этот параметр не задан, предполагается, что ограничение на максимальное значение регулируемой характеристики отсутствует.
work =...
Параметр является общим для всех методов создания программных движений и описан в пункте «Необязательные именованные параметры всех методов создания» общей части раздела «Программное движение (motion)» главы «Объекты контроля и управления».