6.2 Формирование уравнений движения
Основным уравнением необходимым для получения уравнений движения механической системы является уравнение Лагранжа второго рода:
, (11)где 
- кинетическая энергия; 
- потенциальная энергия; 
- вектор обобщенных координат тела; 
- вектор обобщенных (непотенциальных) сил.
- кинетическая энергия; - потенциальная энергия; - вектор обобщенных координат тела; - вектор обобщенных (непотенциальных) сил.