2.5 Тензор инерции (tensor)
Тензор инерции - важнейшая инерционная характеристика твердого тела, определяющая его угловое движение.Тензор инерции в данной точке представляет собой симметричную матрицу 
размером 3х3, составленную из осевых моментов инерции 
, 
и 
, а также взятых с обратным знаком центробежных моментов инерции 
, 
и 
. Матрица имеет вид:
размером 3х3, составленную из осевых моментов инерции , и , а также взятых с обратным знаком центробежных моментов инерции , и . Матрица имеет вид:
.Моменты инерции твердого тела по определению удовлетворяют следующим условиям:
Выполнение этих условий проверяется при создании тензора инерции.
Тензор инерции может задаваться для массово-инерционных характеристик (объекты типа MIP). Для твердых тел (объекты типа solid) тензоры инерции рассчитываются в программном комплексе автоматически. Суммарный тензор инерции каждого звена вычисляется в программном комплексе автоматически как общий тензор инерции всех объектов типа MIP и solid, которые прикреплены к данному звену.
Методы создания
