4.2.14 Редуктор вращения
Шарнир соединяет три звена: корпус, входной вал и выходной вал. Он имеет одну степень свободы. Общий вид шарнира представлен на Рис. 87. Шарнир моделирует редуктор вращения с произвольным расположением осей вращения входного и выходного валов. Эти оси зафиксированы относительно корпуса редуктора. Шарнир допускает вращение входного вала относительно корпуса, и это вращение передается выходному валу.
Рис. 87. Редуктор вращения
При создании шарнира задаются точки осей вращения Point1, Point2 и векторы направления вращения Vector1, Vector2 для каждого из валов. В модели используются копии этих объектов Point1*, Point2*, Vector1* и Vector2*, которые прикрепляются к звену Frame.
Синтаксис метода создания
reduction(Frame, Shaft1, Shaft2, Point1, Vector1, Point2, Vector2, K, freeze=..., work=..., color=..., visible=...)
Обязательные позиционные параметры метода
body Frame
Имя звена - корпуса редуктора.
body Shaft1
Имя звена - входного вала редуктора.
body Shaft2
Имя звена - выходного вала редуктора.
point Point1
Исходная точка, задающая точку оси входного вала редуктора. Копия этой точки Point1* прикрепляется к звену Frame. Точка Point1* задает точку оси вращения входного вала в процессе движения исследуемого механизма.
vector Vector1
Исходный вектор, задающий направление оси входного вала редуктора. Копия этого вектора Vector1* прикрепляется к звену Frame. Вектор Vector1* задает направление вращения оси входного вала в процессе движения исследуемого механизма.
point Point2
Исходная точка, задающая точку оси выходного вала редуктора. Копия этой точки Point2* прикрепляется к звену Frame. Точка Point2* задает точку оси вращения выходного вала в процессе движения исследуемого механизма.
vector Vector2
Исходный вектор, задающий направление оси выходного вала редуктора. Копия этого вектора Vector2* прикрепляется к звену Frame. Вектор Vector2* задает направление вращения оси выходного вала в процессе движения исследуемого механизма.
scalar K [-]Передаточное отношение редуктора. 
, где 
- угол поворота входного вала относительно корпуса; 
- угол поворота выходного вала относительно корпуса.
, где - угол поворота входного вала относительно корпуса; - угол поворота выходного вала относительно корпуса.Необязательные именованные параметры метода
Параметры являются общими для всех методов создания шарниров и описаны в пункте «Необязательные именованные параметры всех методов создания» общей части раздела «Шарнир (joint)» главы «Основные объекты».
Описание
При переводе проекта из режима редактирования в режим исследования в шарнире производятся следующие действия.
1. Создается узел O1X1Y1Z1 (см. Рис. 87), который прикрепляется к звену Frame. Центр этого узла O1 совпадает с точкой Point1*. Ось X1 совпадает с вектором Vector1*.
2. Создается узел O2X2Y2Z2 (см. Рис. 87), который прикрепляется к звену Shaft1. В момент создания узел O2X2Y2Z2 совпадает с узлом O1X1Y1Z1.
3. Создается вспомогательный узел O1WX1WY1WZ1W (см. Рис. 87), который прикрепляется к звену Frame. Центр этого узла O1W совпадает с точкой Point2*. Ось X1W совпадает с вектором Vector2*.
4. Создается узел O3X3Y3Z3 (см. Рис. 87), который прикрепляется к звену Shaft2. В момент создания узел O3X3Y3Z3 совпадает с узлом O1WX1WY1WZ1W.
В процессе движения исследуемого механизма совпадают центры узлов O1, O2, оси X1, X2, а также центры узлов O3, O1W и оси X3, X1W.
Внутренние системные объекты
sensor gamma [angle]
Угол 
поворота входного вала относительно корпуса (см. Рис. 87).
поворота входного вала относительно корпуса (см. Рис. 87).