4.2.3 Цилиндрическая пара
Шарнир соединяет два звена и имеет две степени свободы. Шарнир допускает поступательное и вращательное движения второго звена относительно первого по оси, заданной точкой Point и вектором Vector. В модели используются копии этих объектов Point* и Vector*, которые прикрепляются к первому звену. Общий вид шарнира представлен на Рис. 76.
Рис. 76. Цилиндрическая пара
Синтаксис метода создания
cylindrical(Body1, Body2, Point, Vector, freeze=..., work=..., color=..., visible=...)
Обязательные позиционные параметры метода
body Body1
Имя первого звена шарнира.
body Body2
Имя второго звена шарнира.
point Point
Исходная точка, задающая центр шарнира. Копия этой точки Point* прикрепляется к первому звену.
vector Vector
Исходный вектор, задающий направления вращения и поступательного перемещения второго звена относительно первого. Копия этого вектора Vector* прикрепляется к первому звену. Вектор Vector* задает направления вращения и поступательного перемещения второго звена относительно первого в процессе движения исследуемого механизма.
Необязательные именованные параметры метода
Параметры являются общими для всех методов создания шарниров и описаны в пункте «Необязательные именованные параметры всех методов создания» общей части раздела «Шарнир (joint)» главы «Основные объекты».
Описание
При переводе проекта из режима редактирования в режим исследования в шарнире производятся следующие действия.
1. Создается узел O1X1Y1Z1 (см. Рис. 76), который прикрепляется к звену Body1. Центр этого узла O1 совпадает с точкой Point*, а ось X1 – с вектором Vector*.
2. Создается узел O2X2Y2Z2 (см. Рис. 76), который прикрепляется к звену Body2. В момент создания узел O2X2Y2Z2 совпадает с узлом O1X1Y1Z1.
В процессе движения исследуемого механизма оси X1 и X2 совпадают, центр узла O2 находится на оси X1.
Внутренние системные объекты
sensor s [length]
Поступательное смещение 
второго звена относительно первого (см. Рис. 76).
второго звена относительно первого (см. Рис. 76).sensor gamma [angle]
Угол поворота 
второго звена шарнира относительно первого (см. Рис. 76).
второго звена шарнира относительно первого (см. Рис. 76).