4.2.4 Сферический шарнир
Шарнир соединяет два звена и имеет три степени свободы. Шарнир допускает произвольное вращение второго звена относительно первого вокруг центра шарнира, заданного точкой Point. В модели используются копия этой точки Point*, которая прикрепляется к первому звену. Общий вид шарнира представлен на Рис. 77.
Рис. 77. Сферический шарнир
Синтаксис метода создания
spherical(Body1, Body2, Point, freeze=..., work=..., color=..., visible=...)
Обязательные позиционные параметры метода
body Body1
Имя первого звена шарнира.
body Body2
Имя второго звена шарнира.
point Point
Исходная точка, задающая центр шарнира. Копия этой точки Point* прикрепляется к первому звену. Точка Point* задает центр вращения в процессе движения исследуемого механизма.
Необязательные именованные параметры метода
Параметры являются общими для всех методов создания шарниров и описаны в пункте «Необязательные именованные параметры всех методов создания» общей части раздела «Шарнир (joint)» главы «Основные объекты».
Описание
При переводе проекта из режима редактирования в режим исследования в шарнире производятся следующие действия.
1. Создается узел O1X1Y1Z1 (см. Рис. 77), который прикрепляется к звену Body1. Центр этого узла O1 совпадает с точкой Point*, а ориентация узла совпадает с ориентацией системы координат проекта.
2. Создается узел O2X2Y2Z2 (см. Рис. 77), который прикрепляется к звену Body2. В момент создания узел O2X2Y2Z2 совпадает с узлом O1X1Y1Z1.
В процессе движения исследуемого механизма центры узлов O1 и O2 совпадают.
Внутренние системные объекты
sensor fiX [angle], sensor fiY [angle], sensor fiZ [angle]
Приведенные параметры Эйлера 
, 
, 
, определяющие поворот узла второго звена шарнира относительно узла первого звена (см. Рис. 77).
, , , определяющие поворот узла второго звена шарнира относительно узла первого звена (см. Рис. 77).