4.3.12 Момент по датчикам на одну точку

Элемент описывает момент, действующий на одну точку. Вектор момента параллелен заданному вектору. Значение момента в каждый момент времени определяется либо значением датчика, либо значением функции. В случае задания характеристики в виде функции в качестве ее аргументов используются значения датчиков из указанного списка. Схематический вид элемента представлен на Рис. 101.

Рис. 101. Момент по датчикам на одну точку

Синтаксис метода создания

moment(Body, Point, Vector, M, list(Sensor1, ...), fixing=…, work=..., color=..., visible=...)

Обязательные позиционные параметры метода

body Body

Имя звена, на которое действует силовой элемент.

point Point

Исходная точка силового воздействия элемента. Копия этой точки Point* используется для расчета силового воздействия элемента. Если значение параметра fixing=lock:, то Point* прикрепляется к звену. Если fixing=unlock:, то точка Point* в процессе движения механизма всегда совпадает с исходной точкой Point.

vector Vector

Исходный вектор направления момента. Копия этого вектора Vector* используется для расчета силового воздействия элемента. Если значение параметра fixing=lock:, то Vector* прикрепляется к звену. Если fixing=unlock:, то вектор Vector* в процессе движения механизма всегда совпадает с исходным вектором Vector.

sensor M [force length] / function M [force length]<...>

Характеристика момента, действующего на звено. Представляет собой либо датчик, либо функцию, зависящую от значений датчиков, указанных в списке элемента.

list(sensor Sensor1, ...)

Список датчиков, от которых зависит функция момента. Не используется, если характеристика момента M задана датчиком.

Необязательные именованные параметры метода

fixing = [lock:/unlock:]

Параметр определяет необходимость прикрепления к звену точки Point* и вектора Vector*. Точка Point* и вектор Vector* являются копиями точки Point и вектора Vector соответственно и используются при расчете силового элемента. По умолчанию fixing=lock:.

fixing = lock:

Используемые для расчета силового элемента точка Point* и вектор Vector* прикрепляются к звену при переводе проекта в режим исследования.

fixing = unlock:

Используемые для расчета силового элемента точка Point* и вектор Vector* не прикрепляются к звену при переводе проекта в режим исследования. Положение точки Point* и вектора Vector* относительно звена может изменяться в процессе движения механизма.

work =..., color =..., visible =...

Параметры являются общими для всех методов создания силовых элементов и описаны в пункте «Необязательные именованные параметры всех методов создания» общей части раздела «Силовой элемент (force)» главы «Основные объекты».

Описание

При переводе проекта из режима редактирования в режим исследования для элемента выполняются следующие действия.

1. Создается точка Point*, которая в момент создания совпадает с точкой Point. В зависимости от значения необязательного именованного параметра fixing точка Point* либо прикрепляется к звену Body, либо не прикрепляется к звену и во время движения механизма может перемещаться относительно звена, отслеживая положение точки Point. Точка Point* является точкой силового воздействия элемента на звено Body.

2. Создается вектор Vector*, который в момент создания совпадает с вектором Vector. В зависимости от значения необязательного именованного параметра fixing вектор Vector*либо прикрепляется к звену Body, либо не прикрепляется к звену и во время движения механизма может перемещаться относительно звена, отслеживая положение вектора Vector. Вектор Vector* определяет положительное направление момента.

Значение момента, действующего в текущий момент времени на точку Point*, определяется либо значением датчика, либо в соответствии со следующим выражением:

где

– заданная функция;

– значения датчиков, указанных в списке элемента.

Число аргументов функции не должно превышать числа датчиков в списке. Между аргументами функции и списком датчиков устанавливается прямое порядковое соответствие. Другими словами, 1-й аргумент функции соответствует 1-му датчику в списке, 2-й аргумент функции соответствует 2-му датчику в списке и так далее, до исчерпания аргументов функции. Если число аргументов функции меньше числа датчиков в списке, то функция не зависит от значений датчиков, стоящих в списке последними. Размерности аргументов функции должны быть равны размерностям соответствующих датчиков.

Направление положительного значения момента

совпадает с направлением вектора Vector*.

Сила, действующая со стороны элемента на точку Point*, равна нулю.