4.1.15 Численное дифференцирование датчика
Датчик представляет собой первую численную производную значения заданного датчика по времени.Значение датчика вычисляется по следующей формуле:
,где 
– число шагов для расчета производной датчика;
– число шагов для расчета производной датчика;
, 
– значение заданного датчика и время в последней точке численного интегрирования;
, 
– значение заданного датчика и время в точке численного интегрирования, предшествующей на шагов от последней точки.Размерность значения созданного датчика равна размерности значения заданного датчика, деленной на время.
Датчик является не дифференцируемым по параметрам положения механизма.
Синтаксис метода создания
numDerivative(Sensor, stepsN = ...)
Обязательные позиционные параметры метода
sensor Sensor
Датчик, для которого определяется численная производная по времени.
Необязательные именованные параметры метода
stepsN = scalar [-]Число шагов для расчета производной датчика. Значение должно быть не меньше 1. В случае дробного значения происходит округление до ближайшего целого.
По умолчанию stepsN = 1 [-].
Описание
На интервале точек 
заданный датчик должен быть определен в каждой точке, а также на этом интервале не должно быть совпадающих по времени точек 
, в противном случае количество шагов 
уменьшается.
заданный датчик должен быть определен в каждой точке, а также на этом интервале не должно быть совпадающих по времени точек , в противном случае количество шагов уменьшается.Если в точке или 
заданный датчик не может быть вычислен или 
, то значение датчика не может быть вычислено.
или заданный датчик не может быть вычислен или , то значение датчика не может быть вычислено.