3.2.1 Пара вращения
Шарнир соединяет два звена и имеет одну степень свободы. Шарнир допускает вращательное движение второго звена относительно первого вокруг оси, заданной точкой Point и вектором Vector. В модели используются копии этих объектов Point* и Vector*, которые прикрепляются к первому звену. Общий вид шарнира представлен на рис. 1.
Рис. 1. Пара вращения
Синтаксис метода создания
rotational(Body1, Body2, Point, Vector, freeze=..., work=..., color=..., visible=...)
Обязательные позиционные параметры метода
body Body1
body Body2
point Point
Исходная точка, задающая центр шарнира. Копия этой точки Point* прикрепляется к первому звену. Точка Point* задает центр вращения в процессе движения исследуемого механизма.
vector Vector
Исходный вектор, задающий направление оси вращения второго звена относительно первого. Копия этого вектора Vector* прикрепляется к первому звену. Вектор Vector* задает направление вращения второго звена относительно первого в процессе движения исследуемого механизма.
Необязательные именованные параметры метода
Параметры являются общими для всех методов создания шарниров.
Описание
При переводе проекта из режима редактирования в режим исследования в шарнире производятся следующие действия:
1. Создается узел O1X1Y1Z1 (см. рис. 1), который прикрепляется к звену Body1. Центр этого узла O1 совпадает с точкой Point*, а ось X1 – с вектором Vector*.
2. Создается узел O2X2Y2Z2 (см. рис. 1), который прикрепляется к звену Body2. В момент создания узел O2X2Y2Z2 совпадает с узлом O1X1Y1Z1.
В процессе движения исследуемого механизма совпадают центры узлов O1, O2 и
оси X1, X2.
Внутренние системные объекты
sensor gamma [angle]
второго