3.2.10 Пара передачи вращения
Шарнир соединяет два звена и имеет пять степеней свободы. Общий вид шарнира представлен на рис. 10. Этот шарнир моделирует передачу вращения с равными угловыми скоростями между двумя звеньями. При этом шарнир допускает произвольное поступательное движение в пространстве второго звена относительно первого. Оси передачи вращения шарнира заданы точками Point1 и Point2, а также векторами Vector1 и Vector2. В модели используются копии этих объектов Point1*, Point2*, Vector1* и Vector2*. Точка Point1* и вектор Vector1* прикрепляются к первому звену. Точка Point2* и вектор Vector2* прикрепляется ко второму звену.
Рис. 10. Пара передачи вращения
Синтаксис метода создания
rotTransfer(Body1, Body2, Point1, Vector1, Point2, Vector2, freeze=..., work=..., color=..., visible=...)
Обязательные позиционные параметры метода
body Body1
body Body2
point Point1
Исходная точка, задающая точку оси передачи вращения первого звена. Копия этой точки Point1* прикрепляется к первому звену. Точка Point1* задает точку оси передачи вращения первого звена в процессе движения исследуемого механизма.
vector Vector1
Исходный вектор, задающий направление оси передачи вращения первого звена. Копия этого вектора Vector1* прикрепляется к первому звену. Вектор Vector1* задает направление передачи вращения первого звена в процессе движения исследуемого механизма.
point Point2
Исходная точка, задающая точку оси передачи вращения второго звена. Копия этой точки Point2* прикрепляется ко второму звену. Точка Point2* задает точку оси передачи вращения второго звена в процессе движения исследуемого механизма.
vector Vector2
Исходный вектор, задающий направление оси передачи вращения второго звена. Копия этого вектора Vector2* прикрепляется ко второму звену. Вектор Vector2* задает направление передачи вращения второго звена в процессе движения исследуемого механизма.
Необязательные именованные параметры метода
Параметры являются общими для всех методов создания шарниров.
Описание
При переводе проекта из режима редактирования в режим исследования в шарнире производятся следующие действия.
1. Создается узел O1X1Y1Z1 (см. рис. 10), который прикрепляется к звену Body1. Центр этого узла O1 совпадает с точкой Point*. Ось Z1 совпадает с вектором Vector1*.
2. Создается узел O2X2Y2Z2 (см. рис. 10), который прикрепляется к звену Body2. Центр этого узла O2 совпадает с точкой Point*. Ось Z2 совпадает с вектором Vector2*.
Внутренние системные объекты
sensor x [length], sensor y [length], sensor z [length]
Координаты центра узла привязки 
, 
, 
второго звена шарнира в системе координат узла привязки первого звена (см. рис. 10.).
, , второго звена шарнира в системе координат узла привязки первого звена (см. рис. 10.).sensor fiX [angle], sensor fiY [angle]
Приведенные параметры Эйлера 
и 
, определяют поворот узла второго звена шарнира относительно узла первого звена (см. рис. 10.).
и , определяют поворот узла второго звена шарнира относительно узла первого звена (см. рис. 10.).