4.1.21 Силовые факторы, действующие на звено
Данный метод создает не один датчик, а массив датчиков. Поэтому тип объекта, создаваемого этим методом, записывается в файле проекта не sensor, а sensor_array.Массив датчиков представляет собой набор абсолютных величин и проекций силы и момента, действующих на звено Body со стороны механической связи (силовой элемент, шарнир или программное движение) FJM.
Если у датчика необязательный именованный параметр fixingNode = lockNode: или его значение не задано, то при переводе проекта из режима редактирования в режим исследования создается узел Node*, который прикрепляется к звену Body. Узел Node* является копией заданного узла Node и совпадает с ним в момент создания. Силовые факторы определяются в осях узла Node*. Момент определяется относительно центра узла Node*.
Если параметр fixingNode = unlockNode:, то силовые факторы определяются в осях узла Node. Момент определяется относительно центра узла Node.
Если узел Node не прикреплен к звену, то на виде проекта он не перемещается вместе с механизмом в процессе его движения. Копия узла Node* является внутренним системным объектом и не отображается на виде проекта.
Все датчики массива являются не дифференцируемыми по параметрам положения механизма.
Рис. 5. Силовые факторы, действующие на звено от механической связи
Синтаксис метода создания
forces(FJM, Body, Node, fixingNode=..., valueAveraging=...)
Обязательные позиционные параметры метода
force/joint/motion FJM
Имя механической связи (силового элемента, шарнира или программного движения).
body Body
Имя звена.
node Node
Исходный узел для определения силовых факторов, действующих на звено Body со стороны внешнего воздействия FJM. При необходимости создается копия этого узла Node* и прикрепляется к звену Body.
Необязательные именованные параметры метода
fixingNode = [lockNode:/unlockNode:]
Параметр определяет, какой из узлов используется для расчета значения датчика. Им может быть исходный узел или узел, который создается по исходному узлу и прикрепляется к звену Body. Положение исходного узла относительно звена может изменяться в процессе движения механизма. По умолчанию fixingNode = lockNode:.
fixingNode = lockNode:Для проекции используется узел, который создается по исходному узлу и прикрепляется к звену Body при переводе проекта в режим исследования.
fixingNode = unlockNode:Для проекции используется исходный узел, положение которого относительно звена может изменяться в процессе движения механизма.
valueAveraging = scalar [-]Количество шагов интегрирования, используемых для усреднения значения. Значение 0 соответствует отсутствию усреднения. По умолчанию valueAveraging = 0.
Описание
При переводе проекта из режима редактирования в режим исследования, если именованный параметр fixingNode = lockNode: или его значение не задано, создается узел Node*. Он прикреплен к звену Body и в момент создания совпадает с узлом Node. Силовые факторы определяются в осях узла Node*. Момент определяется относительно центра узла Node*.
Если параметр fixingNode = unlockNode:, то силовые факторы определяются в осях исходного узла Node. Момент определяется относительно центра узла Node.
Внутренние системные объекты
sensor F [ mass length/ time2 ]
sensor Fx [ mass length/ time2 ]
Проекция вектора силы, действующей на звено со стороны механической связи, на ось X расчетного узла (Node* или Node).
sensor Fy [ mass length/ time2 ]
Проекция вектора силы, действующей на звено со стороны механической связи, на ось Y расчетного узла (Node* или Node).
sensor Fz [ mass length/ time2 ]
Проекция вектора силы, действующей на звено со стороны механической связи, на ось Z расчетного узла (Node* или Node).
sensor M [ mass length2/ time2 ]
Модуль вектора момента, действующего на звено относительно центра расчетного узла (Node* или Node) со стороны механической связи.
sensor Mx [ mass length2/ time2 ]
Проекция вектора момента, действующего на звено относительно центра расчетного узла (Node* или Node) со стороны механической связи, на ось X узла.
sensor My [ mass length2/ time2 ]
Проекция вектора момента, действующего на звено относительно центра расчетного узла (Node* или Node) со стороны механической связи, на ось Y узла.
sensor Mz [ mass length2/ time2 ]
Проекция вектора момента, действующего на звено относительно центра расчетного узла (Node* или Node) со стороны механической связи, на ось Z узла.