4.1.20 Проекция момента
Значением датчика является проекция вектора момента, действующего на звено со стороны механической связи (силовой элемент, шарнир или программное движение). Проекция осуществляется на вектор, зависящий от заданного значения необязательного именованного параметра fixing. Если параметр fixing = lock: или его значение не задано, то значением датчика является проекция вектора момента, приведенного к точке Point*, на вектор Vector*. Если параметр fixing = unlock:, то значением датчика является проекция вектора момента, приведенного к точке Point, на вектор Vector.Если у датчика необязательный именованный параметр fixing = lock: или его значение не задано, то при переводе проекта из режима редактирования в режим исследования создаются точка Point* и вектор Vector*, которые прикрепляются к звену Body. Точка Point* и вектор Vector* являются соответственно копиями заданных объектов Point, Vector и совпадают с ними в момент создания.
Если объекты Point и Vector не прикреплены к звеньям, то на виде проекта эти объекты не перемещаются вместе с механизмом в процессе его движения. Копии объектов Point* и Vector* являются внутренними системными объектами и не отображаются на виде проекта.
Размерность значения датчика - [force length].
Датчик является не дифференцируемым по параметрам положения механизма.
Рис. 4. Проекция вектора момента от механической связи
Синтаксис метода создания
projectionM(FJM, Body, Point, Vector, fixing=..., valueAveraging=...)
Обязательные позиционные параметры метода
force/joint/motion FJM
Имя механической связи (силового элемента, шарнира или программного движения).
body Body
Имя звена.
point Point
Исходная точка для приведения вектора момента, действующего на звено Body со стороны внешнего воздействия FJM. При необходимости создается копия этой точки Point* и прикрепляется к звену Body.
vector Vector
Исходный вектор для проецирования вектора момента, действующего на звено Body со стороны внешнего воздействия FJM. При необходимости создается копия этого вектора Vector* и прикрепляется к звену Body.
Необязательные именованные параметры метода
fixing = [lock:/unlock:]
Параметр определяет, какие точка и вектор используются при расчете значения датчика. Значение может рассчитываться с использованием исходной точки и исходного вектора, или по точке и вектору, которые создаются по исходным объектам и прикрепляются к звену Body. Положение исходной точки и исходного вектора относительно звена могут изменяться в процессе движения механизма.
По умолчанию fixing = lock:.
fixing = lock:Для проекции используются точка и вектор, которые создаются по исходным точке и вектору и прикрепляется к звену Body при переводе проекта в режим исследования.
fixing = unlock:Для проекции используется исходные точка и вектор, положение которых относительно звена может изменяться в процессе движения механизма.
valueAveraging = scalar [-]Количество шагов интегрирования, используемых для усреднения значения. Значение 0 соответствует отсутствию усреднения. По умолчанию valueAveraging = 0.
Задает количество шагов интегрирования (отсчитывая от последнего), по которым усредняется значение датчика. При valueAveraging = 0 значение датчика не усредняется и равно значению на последнем шаге интегрирования.
По умолчанию valueAveraging = 0.
Описание
При переводе проекта из режима редактирования в режим исследования, если именованный параметр fixing = lock: или его значение не задано, создаются точка Point* и вектор Vector*, которые прикрепляются к звену Body. Точка Point* и вектор Vector* являются соответственно копиями заданных объектов Point, Vector и совпадают с ними в момент создания. Вектор момента, действующего на звено Body со стороны внешнего воздействия FJM, приводится к точке Point* и затем проецируется на вектор Vector*.
Если параметр fixing = unlock:, вектор момента, действующего на звено Body со стороны внешнего воздействия FJM, приводится к точке Point и затем проецируется на вектор Vector.