7.1 Редактирование (описание) ММС
Редактирование или описание механической системы в EULER производится в режиме редактирования проекта. Этот режим автоматически устанавливается при создании нового и при открытии текстового / бинарного файлов проектов. Описание механической системы сводится к созданию объектов. Все типы объектов, используемые в EULER для описания многокомпонентной механической системы, представлены в окне Панель объектов.
Описание механической системы в EULER рекомендуется производить в следующей последовательности.
1. Формирование (рисование) геометрического образа механической системы. Для этого используются геометрические объекты: точка (point), вектор (vector), узел (node), плоскость (plane), линия (line), поверхность (surface), тело (solid). При создании объектов типа тело (solid) рекомендуется сразу задавать их массу или плотность.
2. Создание жестких и деформируемых звеньев (body) и прикрепление к жестким звеньям геометрических объектов.
4. Создание объектов контроля и управления механической системой: датчиков (sensor), программных движений (motion), изменений механизма (reform), событий (event).
Приведенная последовательность не является строго обязательной, но рекомендуется для удобства работы. Жестко задается только логическая последовательность, определяющая использование одних объектов при формировании других. Например, создать шарнир можно только после создания звеньев, которые соединяются этим шарниром.
Новый проект имеет следующие объекты, создаваемые программным комплексом автоматически.
scalar PI
Число пи. PI = 3.1415927 [-].
vector projectX, projectY, projectZ
Базовые векторы системы координат проекта.
plane planeXY, planeXZ, planeYZ
Базовые плоскости системы координат проекта. Плоскости образуются соответствующими базовыми векторами и проходят через точку начала системы координат проекта.
sensor time [time]
Датчик, показывающий текущее время состояния механической системы. Этот датчик имеет размерность времени. В начальный момент, то есть сразу после перевода проекта из режима редактирования в режим исследования, значение датчика равно нулю.
sensor stateNumber [-]
Датчик, который показывает текущий шаг интегрирования. Датчик не имеет размерности. В начальный момент, сразу после перевода проекта из режима редактирования в режим исследования, датчик имеет значение единица.
sensor IntegratorStep [time]
Датчик, который показывает текущий шаг интегрирования. Датчик имеет размерность времени. В начальный момент, сразу после перевода проекта из режима редактирования в режим исследования, датчик имеет значение ноль.
sensor constraint_pos_error_max [-]
Датчик, который показывает максимальную ошибку положения в кинематических связях. Датчик имеет соответствующую размерность. В начальный момент, сразу после перевода проекта из режима редактирования в режим исследования, датчик имеет значение ноль.
sensor constraint_vel_error_max [-]
Датчик, который показывает максимальную ошибку скорости в кинематических связях. Датчик имеет соответствующую размерность. В начальный момент, сразу после перевода проекта из режима редактирования в режим исследования, датчик имеет значение ноль.
Данные объекты не могут быть удалены или переименованы пользователем. Их имена также нельзя использовать для названия других объектов.
В EULER реализована встроенная параметризация. Она действует автоматически в процессе задания объектов механической системы. Во время работы запоминаются и отслеживаются все отношения и зависимости, возникающие при формировании объектов механизма. Например, если пользователь создал точку и указал, что она является базой для оси тела вращения, то при перемещении этой точки будет изменяться и ось вращения. То есть будет модифицироваться и само тело вращения.
Параметры объектов механической системы, являющиеся скалярами (scalar) или функциями (function), записываются в виде выражений. Эти выражения могут содержать числа, переменные, стандартные математические функции, а также функции, определенные пользователем, и логические операции.
Все числа, переменные (scalar) и функции (function) в EULER имеют физическую размерность. В процессе вычисления выражения проверяется совместимость размерностей элементов, составляющих это выражение. Кроме того, определяется размерность выражения и проверяется корректность его использования в качестве конкретного параметра. Для удобства работы пользователей приняты простые правила работы с размерностями по умолчанию. Например, если известно, что некоторое число определяет длину, но его размерность не указана, ему автоматически приписываются единицы измерения длины, которые приняты по умолчанию. Единицы измерения физических величин, принятые по умолчанию, задаются пользователем или определяются внутри программного комплекса.