5.2 Формирование уравнений движения
Основным уравнением необходимым для получения уравнений движения механической системы является уравнение Лагранжа второго рода:
, (11)где 
- кинетическая энергия;
- кинетическая энергия;
- потенциальная энергия;
- вектор обобщенных координат тела;
- вектор обобщенных (непотенциальных) сил.